Tragove prvih stanovnika Liburnijskog krasa, Liburna i potom Rimljana, pratimo na arheološkim nalazištima gradina (Pasjak, Šapjane) i špilja (Brgujčeva loza i Loza 2). Pretpovijesne i antičke keramičke ulomke, kao svjedočanstava privatnog života prvih stanovnika, upotpunjuju i tragovi veoma aktivne javne djelatnosti. Antička cesta Via Publica prolazila je upravo ovim područjem kao najkraća poveznica Tarsatice (Rijeka) i Akvileje dok se u njenoj neposrednoj blizini uzdizao Liburnijski limes, sistem obrambenih zidina koji je antičku provinciju Italiju štitio od provala barbara.
Jedan od najranijih zapisa imena sela Lipa datiranje 21. travnja 1429. godine ispravom u kojoj Hugon Devinski, feudalni gospodar Lipe, augustinskom samostanu u Rijeci potvrđuje pravo na crkvenu desetinu i uživanje zemljišta u Lipi. Na karti s početka 18. stoljeća Lipa i dalje pripada augustinskom posjedu, a kroz nju prolazi i glavna prometnica koja Rijeku povezuje s Trstom.
Smještena na važnim cestovnim pravcima, Lipa među prvima dobiva poštansku postaju, otvorenu 1756. godine u zgradi današnjeg Memorijalnog centra. Lipa tada ima 12 zaprežnih konja i dvije kočije kojima se obavlja transport pošte i putnika. Godine 1885. u istoj se zgradi otvara pučka škola, zaslugom Ivana Kalčića Barele, uglednog Lipajskog dobrotvora.
